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· KISSsoft Force設(shè)置：KISSsoft Force通過RecurDyn和嵌入式 KISSsoft求解器聯(lián)合仿真計算齒輪接觸，考慮齒輪的位置/位姿、細(xì)節(jié)形狀、齒變形、公差等，但計算速度慢。

介紹了以上學(xué)習(xí)資料的獲取方法，這里需要著重說明的是，Help文檔是我們學(xué)習(xí)RecurDyn過程中最常用也是最重要的途徑，不論是初學(xué)者還是有經(jīng)驗的仿真工程師都應(yīng)該學(xué)會并且習(xí)慣查閱Help文檔。軟件提供了RecurDyn Online Help和RecurDyn Help兩種形式，前者為線上Help，其優(yōu)點為更新及時、內(nèi)容更加全面，缺點是需要聯(lián)網(wǎng)、打開速度較慢。

控制棒在水中下落時，阻力隨速度非線性變化，更重要的是導(dǎo)向管截面變化會引起阻力突變，導(dǎo)致控制棒在某些位置明顯減速甚至突然變慢。這正是傳統(tǒng)經(jīng)驗公式難以準(zhǔn)確描述的根本原因。二、如何用RecurDyn建立落棒仿真模型？針對上述復(fù)雜問題，本案例基于RecurDyn構(gòu)建了完整的落棒仿真模型，涵蓋以下幾個關(guān)鍵環(huán)節(jié)。1. 系統(tǒng)級動力學(xué)建模（MFBD）。

KISSoft 模塊集成在此功能中，結(jié)合RecurDyn/DriveTrain和RecurDyn的柔性體功能，即使考慮殼體變形，也可以合理地模擬齒輪傳動系統(tǒng)的運動行為。 下一部分，將介紹一個應(yīng)用案例“變速器系統(tǒng)的動態(tài)仿真”。首先展示的是旋轉(zhuǎn)速度恒定的情況下摩托車變速器的仿真模型。

RecurDyn不僅可以探究由若干個構(gòu)件（柔性體和/或剛性體）相互連接、支承所組成的多體系統(tǒng)的運動學(xué)/動力學(xué)規(guī)律，還可以進(jìn)行多學(xué)科集成仿真，實現(xiàn)機(jī)電液一體化。它采用相對坐標(biāo)系運動方程理論和完全遞歸算法，具備令人震撼的求解速度與穩(wěn)定性，非常適合用于求解大規(guī)模及復(fù)雜接觸的多體系統(tǒng)動力學(xué)問題。RecurDyn擁有強(qiáng)大的接觸建模及求解功能，在解決工程中機(jī)構(gòu)接觸碰撞問題方面有其獨到之處。

如果速度太慢，開關(guān)內(nèi)部會產(chǎn)生電弧，可能會損壞觸點和附近其他部件。此外，整體設(shè)計必須提供高魯棒性和耐久性。意大利 Lovato Electric S.p.A. 公司將 RecurDyn 引入其產(chǎn)品設(shè)計周期，以優(yōu)化其機(jī)電設(shè)備的動態(tài)性能，包括隔離開關(guān)。除了實現(xiàn)上述設(shè)計目標(biāo)外，該公司還能夠減少物理樣機(jī)的數(shù)量和試驗次數(shù)，從而節(jié)約開發(fā)成本。

這里使用RecurDyn對滿載貨物的貨車在道路上行駛的過程進(jìn)行了仿真。路面形狀基于非高斯分布理論，該理論由日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（JIS）設(shè)定的路面高度的功率譜密度產(chǎn)生。以峰度作為表征路面不平度的指標(biāo)，分析了峰度與貨車包裝貨物振動加速度累積疲勞的關(guān)系。▎仿真過程① 創(chuàng)建典型貨運汽車的RecurDyn模型。

<strong>大幅提升仿真速度</strong>，同時仍能準(zhǔn)確獲取摩擦熱源和基礎(chǔ)溫度分布。</p><p><strong>2.熱傳導(dǎo)速率調(diào)節(jié)：</strong>新增選項允許調(diào)整熱傳導(dǎo)的速度比例，可<strong>顯著縮短</strong>系統(tǒng)達(dá)到熱變形穩(wěn)定狀態(tài)所需的計算時間，特別適用于快速評估或參數(shù)研究。

但由于每隔一個時間步，RecurDyn都需要將齒輪位置和姿態(tài)的更新信息傳遞給KISSsoft進(jìn)行計算接觸力，然后KISSsoft再把力的計算結(jié)果傳回RecurDyn進(jìn)行下一步的計算，因此KISSsoft Force接觸的計算速度會比較慢，可以在可以在齒輪模型非常簡單且仿真時間較短的仿真中使用。 那有沒有一種仿真速度又快，計算結(jié)果又精確的接觸呢？

這里使用RecurDyn對滿載貨物的貨車在道路上行駛的過程進(jìn)行了仿真。路面形狀基于非高斯分布理論，該理論由日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)（JIS）設(shè)定的路面高度的功率譜密度產(chǎn)生。以峰度作為表征路面不平度的指標(biāo)，分析了峰度與貨車包裝貨物振動加速度累積疲勞的關(guān)系。▎仿真過程① 創(chuàng)建典型貨運汽車的RecurDyn模型。

(1)創(chuàng)建履帶板 機(jī)器人底盤履帶實際采用的為柔性橡膠材質(zhì)，由于在仿真軟件中進(jìn)行大尺寸的剛?cè)狁詈?em>仿真計算量較大且速度慢，因此軟件采用先對母履帶板的形狀、尺寸參數(shù)進(jìn)行定義，之后通過Assembly功能進(jìn)行裝配，最后在兩相鄰履帶板之間添加Bushing力來完成對履帶的定義。

數(shù)字孿生的柔性體組件元模型技術(shù) RecurDyn的柔性體組件元模型技術(shù)，可以通過CMM考慮Body的整體柔性特征，通過DOE的方法對動力學(xué)仿真模型進(jìn)行降階處理。降階處理后，可以獲得相較于柔性體模型本身快得多的計算速度，尤其是對考慮柔性特征且包含控制系統(tǒng)的模型進(jìn)行數(shù)字孿生建模時，CMM對數(shù)字孿生的“實時反饋”有重要的貢獻(xiàn)。

需要減少開發(fā)新的機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置的時間? 開發(fā)迭代可能導(dǎo)致幾個月的延遲? 斷路器機(jī)體運動速度快、加速度大? 未知公差可能導(dǎo)致制造后異常的開關(guān)操作風(fēng)險? 改變設(shè)計參數(shù)會影響各個子系統(tǒng)之間復(fù)雜的接口和交互▎解決方案? 使用RecurDyn仿真可以顯著減少開發(fā)迭代次數(shù)? 能夠運用仿真分析檢驗產(chǎn)品的各種新設(shè)計? 通過快速和穩(wěn)定的多柔體動力學(xué)求解仿真極端運動

可利用G-Manager 將FFlex模型轉(zhuǎn)換為RFlex模型，RecurDyn自帶的 RFlexGen 可生成rfi文件。適用于線性小變形場景，能大幅提升計算速度。</p><p><br></p><p><strong>2. 振動與強(qiáng)度分析</strong></p><p>通過RecurDyn仿真后，可以實現(xiàn)結(jié)果可視化。如下圖所示：通過云圖直觀展示柔性體在工作過程中的應(yīng)力分布和變形情況。

在當(dāng)今產(chǎn)業(yè)化加速升級的進(jìn)程中，我國高端制造業(yè)已形成一定規(guī)模，目前國內(nèi)用戶對仿真分析的要求也在逐步提升。針對當(dāng)前的系列變化，RECURDYN CHINA始終堅持從客戶的需求出發(fā)，站在客戶的立場，以團(tuán)隊專業(yè)技術(shù)和豐富仿真經(jīng)驗為客戶提供專屬定制化方案，解決客戶的痛點、難點，幫助用戶加快產(chǎn)品研發(fā)速度，節(jié)省研發(fā)成本，始終為中國區(qū)的RecurDyn用戶提供堅實的技術(shù)保障。

? MFBD技術(shù)能夠模擬剛體和柔性體組成的系統(tǒng)? 接觸算法可考慮鋼絲繩與卷筒、摩擦輪之間接觸產(chǎn)生的摩擦▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn//FFlex▎工程問題? 作業(yè)要求：重載、高運行速度、高提升高度? 運行要求：提升容器的穩(wěn)定性（振動特性）?

本案例的冰箱壓縮機(jī)應(yīng)用中，RecurDyn模型通過modeFRONTIER的算法進(jìn)行調(diào)整，直至仿真的加速度與測量的加速度相匹配。

? MFBD技術(shù)能夠模擬剛體和柔性體組成的系統(tǒng)? 接觸算法可考慮鋼絲繩與卷筒、摩擦輪之間接觸產(chǎn)生的摩擦▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn//FFlex▎工程問題? 作業(yè)要求：重載、高運行速度、高提升高度? 運行要求：提升容器的穩(wěn)定性（振動特性）?

? MFBD技術(shù)能夠模擬剛體和柔性體組成的系統(tǒng)? 接觸算法可考慮鋼絲繩與卷筒、摩擦輪之間接觸產(chǎn)生的摩擦▎工具包? RecurDyn/Professional? RecurDyn//FFlex▎工程問題? 作業(yè)要求：重載、高運行速度、高提升高度? 運行要求：提升容器的穩(wěn)定性（振動特性）?